车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统设计

• 作者: 汤新华 赵正扬 陈熙源
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: GNSS/SINS紧组合系统 低成本 ARM 离散化算法 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 智能感知与仪器仪表
• 页码范围: 92-95
• 页数: 4页
• 分类号: TN96|TP212
• 字数: 2720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2018.09.022

摘要

针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统.以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMUMPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM.通过I2C和UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传.系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS.为验证系统可行性进行了实测跑车实验.结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈熙源	东南大学仪器科学与工程学院	77	488	13.0	17.0
5	赵正扬	东南大学仪器科学与工程学院	1	6	1.0	1.0
9	汤新华	东南大学仪器科学与工程学院	4	16	3.0	4.0