基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究

• 作者: 俞竹青 张学剑 李静 邢扬
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 气缸定位控制 专家PID控制 人机交互界面
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TP273
• 字数: 3875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.05.005

摘要

为实现工业高空智能化检测,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制.其中,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器驱动比例阀,从而控制气缸气体流量,由采用位移传感器检测移动量并反馈,同时控制系统采用专家PID控制算法,实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的气缸位置定位;上位机对检测结果进行实时监测,并进行处理分析.实验仿真证明该算法提高了系统的气动装置的定位精度,并且结合上位机友好的人机交互界面,有效提高检测效率,使其具有较高的智能化水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞竹青	常州大学机械工程学院	19	40	3.0	5.0
2	李静	常州大学机械工程学院	15	41	3.0	6.0
3	邢扬	常州大学机械工程学院	3	5	2.0	2.0
4	张学剑	常州大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0