基于R GB-D相机的室内移动机器人自定位方法

• 作者: 卢惠民 肖军浩 谢成钢 陈鹏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 室内移动机器人 自定位 匹配优化算法 RGB-D相机
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 120-123,128
• 页数: 5页
• 分类号: TP302.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.03.031

摘要

精准可靠的自定位是移动机器人实现多机协同、路径规划与控制决策等自主能力的基础;因此,室内服务机器人作为移动机器人的典型代表,要求能够实时进行自定位,并且有效地避开各种静态和动态障碍物;基于此,提出一种基于 RGB -D相机的室内移动机器人自定位方法,该方法利用 Hough变换对机器人建立的环境地图进行线特征提取,并建立环境模型误差查找表,将非结构化环境中的自定位问题转化为结构化环境中的自定位问题,然后利用匹配优化算法实现自定位;实验结果表明,采用所提出的方法,机器人能够实现室内环境下实时精确的自定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏		12	118	6.0	10.0
2	卢惠民		19	318	10.0	17.0
3	谢成钢		8	7	2.0	2.0
4	肖军浩		8	41	3.0	6.0