工业机器人运动学分析和轨迹拟合研究

• 作者: 李振雨 王好臣 王泽政
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 D-H表示法 拟合度 运动精度
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2004字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.05.006

摘要

为更好地控制工业机器人进行精准的作业,以Puma560工业机器人为例,运用D-H表示法对工业机器人的结构和连杆参数进行分析,建立运动学方程.利用三次多项式插值方法规划出机器人关节角的运动轨迹.在分析了工业机器人运动学模型的基础上,提出了一种通过对机器人轨迹拟合计算表示机器人关节运动精度和机器人运动精度的方法,为后续提高机器人运动精度研究提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王好臣	山东理工大学机械工程学院	52	208	8.0	10.0
2	王泽政	山东理工大学机械工程学院	7	8	1.0	2.0
3	李振雨	山东理工大学机械工程学院	11	48	5.0	6.0