基于RecurDyn和Matlab/Simulink的一种小型轮式平台的联合仿真

• 作者: 崔智 张骞 房远 李年裕 杨怀彬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 联合仿真 调速控制 转弯
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 112-115
• 页数: 4页
• 分类号: U462.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.03.029

摘要

为了验证后轮为万向轮时平台的转向性能,提出了一种基于 RecurDyn 与Simulink的联合仿真策略;在 SolidWorks 建立了一种小型轮式平台,平台前轮为主动轮,后轮为万向轮,两个主动轮分别由两个电机独立驱动;将三维模型导入到 RecurDyn 中,添加相应的约束,设定相应的参数,验证模型的准确性,建立相应的接口;在 Simulink 中搭建无刷直流电机的模型,并且搭建相应的调速系统,同时验证模型的正确性;将两个电机的转速作为输出,通过接口输入到 RecurDyn 中作为两主动轮的驱动,通过对电机的控制,从而完成平台的直行、转弯、中心转向等动作;仿真结果表明这种轮式平台有良好的转向性能,搭建的电机模型能够实现相应的功能,电机的控制策略也是可行的;本研究对平台的实物研制及实验具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李年裕	装甲兵工程学院控制工程系	27	72	4.0	6.0
2	房远	装甲兵工程学院控制工程系	5	4	1.0	1.0
3	杨怀彬	装甲兵工程学院控制工程系	6	14	3.0	3.0
4	张骞	装甲兵工程学院控制工程系	2	2	1.0	1.0
5	崔智	装甲兵工程学院控制工程系	1	1	1.0	1.0