基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统设计

• 作者: 宋东亚
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 单片机 机械臂 运行轨迹 舵机控制 光电编码器 位移传感器
• 年，卷（期）: 2018,（18）
• 所属期刊栏目: 前沿交叉科学
• 页码范围: 174-177
• 页数: 4页
• 分类号: TN876-34|TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.18.041

摘要

基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统通过PLC采集现场信号及输出信号的状态变化实现机械臂运行轨迹的控制,不能实现多自由度机械臂控制.设计基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统,系统硬件由上位机PC在线控制、主控制板和机械臂舵机控制板构成,通过光电编码器位移传感器实现机械臂位置、位移感觉,利用舵机控制板采用Arduino舵机扩展板和D-H理论,构建机械臂结构模型,实现多自由度机械臂的控制.系统软件主要由上位机在线控制部分、主控制板控制程序和舵机控制板程序组成,由主控板控制程序和上位机在线控制程序两部分实现机械臂控制,通过单片机系统时钟初始化提高系统的运行速度.实验结果表明,所设计的系统能够稳定、快速地实现机械臂轨迹控制,并且准确度高.