海上运动补偿混联舷桥的机构学建模

• 作者: 李二伟 王唱 王文超 赵铁石 边辉
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 运动补偿 舷桥 动力学 非惯性系
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 船舶机械
• 页码范围: 66-72
• 页数: 7页
• 分类号: U664.4+3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.11.066

摘要

面向高海况下运维船与海上平台之间维护人员的快速安全换乘需求,结合海上运动补偿的特点,设计一种海上混联稳定舷桥,并确定换乘流程.在非惯性系下,基于矢量法、D-H法和旋量速度、加速度理论,建立稳定舷桥机构末端稳定于一点的运动学模型;基于旋量形式的牛顿-欧拉公式,结合D'Alembert原理和虚功原理,建立其动力学模型.数值算例表明,所建模型正确,且通过添加配重,可有效均匀驱动力.