2PRS/2PUS四自由度并联机构工作空间分析

• 作者: 蒲志新 金磊
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 四自由度 运动学逆解 约束条件 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.07.018

摘要

针对一种新型2PRS/2PUS并联机构进行自由度的计算,分析了机构的输出特性.利用数值算法与欧拉角算法相结合,建立了机构的运动学逆解方程.对构件的约束条件进行详细分析,借助MATLAB软件运用比较搜索法对工作空间进行求解,并对求解出的机构工作空间进行了分析.研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规则等优点,分析结果为该类少自由度并联机构的进一步研究提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒲志新		31	181	8.0	12.0
2	金磊		1	0	0.0	0.0