基于改进DE算法的工业机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 杨智勇 游颖 王君 秦争争 陈智龙 魏琼
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 工业机器人 时间最优 改进DE算法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 5034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.06.012

摘要

为提高工业机器人的工作效率,提出一种进行时间最优轨迹规划的新算法.通过对已知任务轨迹的关键点进行运动学反解,求解与之对应的关节空间位置序列,并采用5次非均匀有理B样条曲线构造关节运动曲线,能够保证机器人各关节位置的准确性,实现各关节运动的速度、加速度以及二次加速度的连续性.通过改进差分进化( Differential Evolution 简称DE)算法,充分利用不可行解的信息,加强对边界的搜索,增强了算法的全局搜索能力.与遗传算法以及差分进化算法进行比较,利用该算法进行轨迹规划,结果显示该算法的搜索速度更快,所得的数值结果更小.