基于Kinect传感器和ORB特征的视觉SLAM算法设计与实现

• 作者: 王振 许芬
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 嵌入式视觉 视觉SLAM ORB特征 移动机器人
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 836-841
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 5098字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2018.05.011

摘要

介绍了一个基于嵌入式平台和Kinect传感器的同时定位与地图创建算法的设计与实现.Kinect传感器包括一个可见光彩色摄像头和一个利用结构光测量深度的红外CMOS摄像头.算法利用ORB算子作为环境特征点的描述信息,并利用基于边沿的最近邻修复方法对深度图像进行修正以获得完整的深度信息.在此基础上,利用LSH方法进行特征点的匹配.实验结果表明,基于ORB特征的视觉SLAM算法具有较好的实用性和良好的定位精度,可以广泛应用于室内机器人的自主导航任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许芬	北方工业大学电气与控制工程学院	16	128	6.0	11.0
2	王振	北方工业大学电气与控制工程学院	1	3	1.0	1.0