深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究

• 作者: 刘旌扬 庞师坤 易宏 李英辉 王健
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 深海拖曳系统 二级深拖 姿态控制 模糊自适应PID 自稳定
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: U675.93
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.03.062

摘要

以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究.首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制.仿真结果表明:未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动;而加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节能够将姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健		82	252	9.0	12.0
2	易宏		70	392	8.0	17.0
3	庞师坤		6	6	2.0	2.0
4	李英辉		27	61	5.0	6.0
5	刘旌扬		10	13	2.0	3.0