基于轴转矩扰动观测器的伺服系统扭振抑制研究

• 作者: 徐国卿 李之珂 杨影 汪飞 王爽
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 扭振 轴转矩扰动观测器 参数设计 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 3556-3563
• 页数: 8页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 4538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.170886

摘要

针对伺服电机驱动系统中由于弹性连接装置而引发的扭振现象,该文提出一种基于轴转矩扰动观测器的抑制策略,并给出了其结构参数设计方法和鲁棒性的证明.首先在双质量弹性系统模型的基础上,利用传统扰动观测器得到轴转矩观测量,并提出加入高通滤波器消除轴转矩观测量的直流分量,得到扭振频率分量,对电磁转矩进行反馈补偿,从而增大了系统阻尼,同时系统动态性能得以改善.在该抑制机理的基础上,根据转速增量和转矩增量的相位关系图,得出该轴转矩扰动观测器带宽取值范围与扭振频率和负载侧-电机侧惯量比的定量关系,并由此证明了轴转矩扰动观测器对负载惯量变化的鲁棒性,并给出了反馈系数的选取范围.仿真与实验研究表明该文提出的抑制策略能有效抑制扭振,并对负载惯量变化具有强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王爽	上海大学机电工程与自动化学院	43	99	6.0	9.0
2	汪飞	上海大学机电工程与自动化学院	41	531	10.0	23.0
3	杨影	上海大学机电工程与自动化学院	22	188	6.0	13.0
4	徐国卿	上海大学机电工程与自动化学院	9	35	2.0	5.0
5	李之珂	上海大学机电工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0