数控技术在采摘机器人作业中的应用

• 作者: 叶涛
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 数控技术 采摘机器人 传感器 PID
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 222-226
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2800字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.11.043

摘要

为研究采摘机器人的数控技术,构建了欠驱动采摘机器人模型.基于农业采摘机器人成本、耗能及实地作业需求,构建的模型为后轮驱动模式,结构简单.实际工作过程中,通过车轮移动,机械手通过智能控制到达指定位置进行果蔬采摘.同时,从采摘精度角度出发对机器人的驱动及末端执行装置进行参数设计,通过 PID控制实现对采摘机器人的自动采摘过程,构建出末端执行装置运动学矩阵方程,并在此基础上构建系统数控系统,实现其自动采摘等多元化功能,为后续相关研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶涛		9	6	2.0	2.0