基于激光雷达与双目视觉的移动机器人SLAM研究

• 作者: 王消为 贺利乐 赵涛
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同步定位与地图构建 改进RBPF算法 ORB算法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 394-399
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.03.013

摘要

为解决移动机器人在环境未知条件下,利用单一传感器自主导航时不能及时定位、构建地图不精确的问题,提出采用一种改进RBPF算法,在计算提议分布时将移动机器人的观测数据(视觉信息与激光雷达信息)和里程计信息融合;针对一般视觉图像特征点提取算法较慢的问题,采用基于ORB算法对视觉图像进行处理以加快视觉图像处理速度的方法;最后通过在安装有开源机器人操作系统(ROS)的履带式移动机器人进行实验,验证了采用该方法可构建可靠性更高、更精确的2D栅格图,提高了移动机器人SLAM的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
2	王消为	西安建筑科技大学机电工程学院	4	32	3.0	4.0
3	赵涛	西安建筑科技大学机电工程学院	5	32	3.0	5.0