惯导系统辅助CSS的室内定位方法

• 作者: 尚俊娜 岳克强 张波 李蕊江 黄金鹏
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 惯性导航 CSS 选星算法 扩展卡尔曼滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 386-393
• 页数: 8页
• 分类号: TP393
• 字数: 4800字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.03.012

摘要

提出一种惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)辅助线性调频扩频CSS(Chirp Spread Spectrum)的高精度室内定位方法.首先设计了基于MPU9250多轴传感器的惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit),利用数字运动处理(DMP)数据库经四元数解算可求得准确稳定的航向角,由于MPU9250自带的磁力计,规避了航向角的累积误差问题.随后在分析CSS非视距定位误差基础上,提出了基于三角形三边准则的选星方法,有效降低了室内复杂环境下非视距的影响;最后利用扩展卡尔曼滤波对惯导系统与CSS定位进行融合,以输出稳定、准确的定位结果.通过在50 m×20 m的地下车库实验分析比较,结果表明:惯导与CSS单独定位的平均误差分别为0.3456 m、0.3659 m,本文组合导航方法平均误差为0.158 l m,较前两种单一的定位方式性能提高了50%以上,该方法降低了定位的成本,系统实现复杂度降低,定位精度提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚俊娜	杭州电子科技大学通信工程学院	83	474	11.0	17.0
2	岳克强	杭州电子科技大学电子信息学院	25	122	7.0	10.0
3	张波	杭州电子科技大学通信工程学院	6	38	4.0	6.0
4	黄金鹏	杭州电子科技大学通信工程学院	2	20	2.0	2.0
5	李蕊江	杭州电子科技大学通信工程学院	3	8	1.0	2.0