基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究

• 作者: 张胜宾 赵祚喜
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 移动机器人 定位 测程法 UMBmark算法 系统误差 校核试验
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 测控与自动化技术
• 页码范围: 80-83,87
• 页数: 5页
• 分类号: TN911.1-34|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.03.019

摘要

测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积.在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源.为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一.概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验.结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵祚喜	华南农业大学工程学院	67	1164	17.0	32.0
2	张胜宾	广东交通职业技术学院汽车与工程机械学院	32	81	5.0	7.0