全自动植保无人机弯道姿态控制算法

• 作者: 吴开华 王文杰 韩宾
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 植物保护 无人机 弯道航路规划 姿态控制 喷洒控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 142-144
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 2494字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)04-0142-03

摘要

针对多旋翼植保无人机在全自动作业过程中转弯效率低下的问题,提出了一种新的弯道姿态控制算法.对弯道处航路进行重新规划,由"几"字型航路变为更适合转弯的曲线航路;设计了一种新的弯道姿态控制算法,在转弯过程中,飞行控制器根据多旋翼植保机位置及前进速度的变化,输出与之对应偏航速度控制其飞行方向,使多旋翼植保机在不降速的前提下,可以按照重规划的曲线航路完成转弯动作.在转弯过程中,根据拟合的转速—位置曲线对作业半径进行调控,以避免喷洒边界拐角部分的漏喷现象.通过对比实验表明:对于同一架植保机,在相同作业条件下,相对于"几"字型弯道算法转弯,采用弯道姿态控制算法转弯植保机作业效率提高了20%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴开华	杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院	48	260	9.0	13.0
2	韩宾	杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院	1	4	1.0	1.0
3	王文杰	杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院	6	21	4.0	4.0