三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化

• 作者: 刘祥 李晓丹 王晓磊 金振林
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联仿生机械腿 尺度分析 参数优化 空间模型技术 性能图谱
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.11.011

摘要

提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化.建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵.建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律.结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础.