一种新型微操作机器人机构的设计分析

• 作者: 孙健华 张捷 李彬 顾海
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 微操作 五自由度 机器人机构 运动学
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.11.012

摘要

当前在微操作领域,应用于细胞及更小单位的基因组织手术逐渐普遍,但其局限性在于缺乏优良的显微操作装备.基于此,提出一种可应用于显微操作的三转两移5自由度混联机器人机构.运用约束螺旋方法对机构展开了自由度分析;通过机构的几何约束关系求得机构的位置正反解,基于正反解得到机构的雅可比矩阵,证明了机构的非耦合特性;最后建立了机构的运动学模型,通过Matlab建立机构虚拟样机模型并仿真,得到机构末端的线性位移和角速度输出图像,验证了理论分析的正确性,为机构的实践应用提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张捷		21	51	4.0	5.0
2	顾海		44	79	5.0	7.0
3	孙健华		36	59	5.0	6.0
4	李彬		19	36	3.0	5.0