基于实验模型的气动人工肌肉位置控制研究

• 作者: 孙丽娜 毕庆
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 位置控制 模型辨识 二阶系统
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 84-86,142
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 2046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.05.021

摘要

针对目前气动人工肌肉数学模型建模过程较为复杂的问题,提出一种气动人工肌肉的实验模型辨识方法.以气动人工肌肉-质量系统为实验对象,对其输入气压与气动肌肉收缩量之间的关系模型进行实验辨识研究.采用欠阻尼二阶系统来描述气动人工肌肉充气与排气过程的动态响应,并利用实验数据对模型参数进行辨识.最后基于辨识得到的模型进行气动人工肌肉的位置控制,实验结果验证了模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕庆		2	4	2.0	2.0