采煤机惯性导航定位动态零速修正技术

• 作者: 张博渊 王世佳 王世博 葛世荣
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采煤机 惯性导航 动态零速修正 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 578-583
• 页数: 6页
• 分类号: TD632.1
• 字数: 3971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13225/j.cnki.jccs.2017.0764

摘要

基于捷联惯性导航与轴编码器组合的采煤机惯性导航定位是综采工作面可行的采煤机定位技术.惯性导航提供姿态角参数,轴编码器提供速度参数,采煤机惯性导航定位利用航位推算算法解算出东北天坐标系下的位置坐标.为了进一步提高定位精度,在消除确定性偏差的基础上,根据惯性导航姿态误差方程,以东、北、天3个方向的平台失准角为状态量构建状态方程,根据动态零速修正技术的非完整约束条件,以采煤机坐标系横向和垂直方向速度值为观测量构建量测方程,建立卡尔曼滤波模型,并进行移动平台模拟采煤机运行试验验证.在试验条件下,第3刀导航东、北方向最大误差分别由0.639 7,0.856 7 m减小为0.456 4,0.594 2 m.第4刀导航东、北方向最大误差分别由0.6444,0.910 6 m减小为0.466 5,0.603 0 m.东、北方向定位精度提升了30％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
5	王世博	中国矿业大学机电工程学院	43	308	10.0	16.0
9	张博渊	中国矿业大学机电工程学院	4	61	3.0	4.0
13	王世佳	中国矿业大学机电工程学院	1	13	1.0	1.0