重载机械手旋转驱动系统的预测控制

• 作者: 吴贤斌 李群明 邓华
• 来源期刊: 锻压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 重载机械手 旋转驱动系统 模型预测控制 拓展卡尔曼滤波 精度控制 电液伺服
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术
• 页码范围: 112-117
• 页数: 6页
• 分类号: TG315|TH137.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2018.04.020

摘要

针对重载机械手旋转驱动系统受固有非线性摩擦的影响而位置控制精度不高的问题,基于系统的状态空间模型,结合模型预测控制(MPC)、 拓展卡尔曼滤波(EKF)和二次优化算法,提出一种基于卡尔曼滤波的模型预测控制方法.通过模型预测控制(MPC)能够实现约束条件下的精确控制,通过拓展卡尔曼滤波(EKF)能够避免模型误差的影响,提高了系统的鲁棒性;通过二次优化算法能够高效求出局部最优解.仿真结果表明,所设计的控制策略在快速性和稳定性方面都优于传统PID控制.实验结果表明该控制策略是有效的,能显著提高重载机械手旋转驱动系统的位置控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓华		62	312	11.0	14.0
3	李群明		33	281	11.0	16.0
5	吴贤斌		1	0	0.0	0.0