基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析

• 作者: 吴淼 张中平 景新平 李瑞 程继杰 管建 纪伟亮 郝雪弟
• 来源期刊: 中国煤炭
• 学科: 工学
• 关键词: 掘支锚联合机组 折叠式钻车钻臂 工作空间 掘进工艺
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机电与信息化
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 分类号: TD421.5
• 字数: 3324字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-530X.2018.09.012

摘要

针对现有掘进工艺仍然存在掘支比例失衡和掘进效率低下导致的掘进工作面安全事故频发等问题,提出了机器人化掘支锚联合机组及工艺,介绍了该机组的组成和工作原理,阐述了该机组中折叠式钻车钻臂的结构及运动学建模,并对该折叠式钻车钻臂的工作空间进行了详细的分析.通过对钻车钻臂关节参数进行反解,验证了该折叠式钻车钻臂能够满足实际工作的位置和姿态要求,为实现井下少人、无人化掘进作业奠定了基础.