基于迭代学习控制的肘关节功能性电刺激系统

• 作者: 李玉榕 陈军 陈建国 陈盛勤
• 来源期刊: 电气技术
• 关键词: 功能性电刺激系统 肘关节运动模型 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 31-36,43
• 页数: 7页
• 字数: 3603字
• 语种: 中文

摘要

为帮助肢体功能障碍患者上肢运动功能的康复和重建,本文设计针对肘关节运动康复的功能性电刺激(functional electrical stimulation,FES)系统.首先应用动态神经网络建立电刺激下肘关节运动的模型.根据模型的非线性与肘关节运动轨迹的重复性,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法设计FES系统的控制器,实现肘关节角度精确控制的FES系统.经过10次迭代控制,肘关节实际运动轨迹与期望轨迹之间的最大误差为0.438°,相对平均误差为0.32％,均方根误差为0.245°.结果表明,所设计的基于ILC算法的FES系统能够实现肘关节运动功能性电刺激的精确控制,对帮助肘关节运动康复的FES系统研究具有一定的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建国	福州大学电气工程与自动化学院	34	65	5.0	7.0
5	李玉榕	福州大学电气工程与自动化学院	60	454	12.0	19.0
9	陈盛勤	福州大学电气工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0
13	陈军	福州大学电气工程与自动化学院	4	8	1.0	2.0