基于CAM/CAE的采摘机器人运动轨迹控制研究

• 作者: 王庆喜 郑东梅
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 精细化 位置误差 CAM/CAE
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 264-268
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.12.052

摘要

为适应现代农业装备向精细化、智能化方向,更为准确地掌握采摘机器人作业过程中的实时运动轨迹,不断提升采摘机器人的作业效率,以6自由度的采摘机器人机械臂为研究对象,在全面理解采摘机器人结构组成及作业原理的基础上,运用运动学与动力学相结合的理论模型,通过对其进行三维实体建模,优化整体臂体结构及控制系统的软硬件组成、臂体运动学求解算法及关键参数控制要求等.同时,利用CAM/CAE 分析工具进行模拟仿真验证,结果表明:通过不断调整运动部件与作业环境间的相互关系,实现了采摘机器人臂体的运动轨迹跟踪控制,臂体的各个执行部件运动位置误差范围控制在10%之内,达到了机器人自主采摘的控制要求.这一控制研究可为采摘机器人其他相关部件研究与改进提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑东梅		14	15	2.0	2.0
2	王庆喜		12	11	2.0	2.0