基于武术飞脚动作学习的类人采摘机器人控制系统

• 作者: 任天麟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 控制系统 武术飞脚 动作训练
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 249-253
• 页数: 5页
• 分类号: S126|S225.93
• 字数: 2138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2018.12.049

摘要

为了使采摘机器人可以适应不同高度的采摘作业需求,将武术飞脚动作引入到了类人采摘机器人的设计过程中,通过对腿部伸缩功能的设计,使机器人可以采摘到不同高度的目标果实.采摘机器人以STC12C5A60S2单片机作为控制器的控制核心,在 STC12C5A60S2单片机的基础上搭载了以红外接近传感器、红外测距传感器和灰度传感器组成的检测模块,实现了腿部的可以伸缩功能,且在必要的时候可以进行跳跃.为了验证武术飞脚动作在采摘机器人上使用的可行性,设计了一款基于武术飞脚动作的腿部可伸缩机器人,采用电机驱动和舵机控制的方式,通过调整舵机的角度变化,成功实现了采摘机器人的腿部的伸缩功能.试验结果表明:采摘机器人可以实现不同高处果实的采摘作业,提高了机器人对复杂高度作业环境的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任天麟		6	3	1.0	1.0