融合异质传感器信息的机器人精准室内定位

• 作者: 张彬 王永雄 秦琪 符小媚 邵翔
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 室内定位 UWB 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能驱动的自动化
• 页码范围: 1335-1343
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160953

摘要

采用融合超宽带(UWB)测距模块、电子罗盘和电机编码器等异质传感器信息的方法实现高精度的机器人室内定位.首先,根据电机编码器信息采用相对定位法推算机器人的位姿1,同时采用基于UWB测距模块和电子罗盘的绝对定位法获取机器人的位姿2,最后通过卡尔曼滤波算法融合两种位姿信息,修正相对定位法的累积误差和绝对定位法的瞬时误差,实现高精度的机器人室内定位.实验结果表明了该方法的有效性,融合后的位姿精度相比于位姿1和位姿2的精度有显著的提高,坐标精度达到90％,航向角的精度达到97％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵翔	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	14	3.0	3.0
2	王永雄	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	32	92	5.0	8.0
4	张彬	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	6	10	2.0	3.0
7	秦琪	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	24	2.0	4.0
8	符小媚	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	5	1.0	1.0