对AGV路径规划A星算法的改进与验证

• 作者: 叶子超 张岩 赵江 马泽文
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 A星算法 路径规划 启发式搜索算
• 年，卷（期）: 2018,（21）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 217-223
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 4794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1806-0069

摘要

为了减少AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)的运输路径长度和转折次数,提出了改进的A星算法,采用几何方法对传统A星算法规划出的路径进行进一步优化.首先遍历路径上的所有节点,剔除路径中冗余节点和不必要拐点,获取仅包含起点、必要拐点、终点的路径.最后计算AGV在拐点处的旋转角度及旋转方向,使AGV在拐点处能够调整自身姿态.并分别对传统A星算法、蚁群算法和改进A星算法进行了对比实验.实验结果表明该方法不仅保留了A星算法运算速度快的优点,还能够有效地规划出距离短且平滑的路径.提高了AGV的运行效率,降低了AGV的耗能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵江	河北科技大学电气工程学院	15	61	5.0	7.0
2	张岩	河北科技大学电气工程学院	9	28	3.0	5.0
3	马泽文	河北科技大学电气工程学院	1	12	1.0	1.0
4	叶子超	河北科技大学电气工程学院	1	12	1.0	1.0