UPS+UPR+S并联机构伴随运动及正逆解分析

• 作者: 夏昊 李瑞琴 赵耀虹
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 伴随运动 正逆解 遗传算法
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 136-140
• 页数: 5页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.07.025

摘要

目的 针对二自由度的UPS+UPR+S并联机构对该并联机构是否具有伴随运动以及对该并联机构的位姿正逆解进行分析.方法 通过旋转变化矩阵得到相应向量的表达式,并建立约束方程验证是否具有伴随运动.对该机构进行正逆解分析,通过遗传算法求得机构的部分正解并与逆解相互验证,并通过实例进行验证分析,得到最佳个体、最佳适应度、多样性值和每代个体得分结果.结果 该机构不存在伴随运动,正解与逆解所得结果相差较小,数据可以相互吻合.正解实例得到的最佳个体为-0.267和0.31,结果与反解相互验证,最佳适应度逐渐减小,获得了每代得分和每代个体得分情况.结论 机构不存在伴随运动,性能较好,由正逆解相互吻合可知正逆解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	赵耀虹		17	39	4.0	6.0
3	夏昊		6	2	1.0	1.0