基于工作空间的3T1R并联机构尺寸优化设计

• 作者: 刘振坤 夏永强 石志新 罗玉峰 谢冬福
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 工作空间 球坐标 天牛须搜索算法 参数优化
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 77-82
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.10.015

摘要

采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法,分析求解了一种3T1R并联机构的可达工作空间,并用天牛须搜索算法对其机构尺寸进行了优化设计.首先,对机构进行位置分析,得到其运动学逆解;然后,采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法求解得到了该3T1R并联机构的可达工作空间,并以工作空间体积大小为衡量指标,定量分析了并联机构各结构参数对工作空间体积的影响;最后,以工作空间体积最大值为目标,利用天牛须搜索算法对并联机构结构参数进行了优化,得到了最优值.该求解算法运算步骤少,求解速度快,为此类并联机构的实际应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰		87	697	11.0	24.0
2	石志新		64	309	9.0	15.0
3	夏永强		5	1	1.0	1.0
4	谢冬福		16	3	1.0	1.0
5	刘振坤		4	0	0.0	0.0