基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法

• 作者: 公维思 刘刚 吴修振 周绍磊
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: ORB-SLAM 特征点检测 图像对比度 自适应阈值 SLAM过程 特征点提取
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与应用
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TN964-34|V249.329
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.06.013

摘要

针对视觉ORB-SLAM中的特征点提取过程,提出一种改进的FAST特征点检测方法.在ORB-SLAM过程中,由于光照和周围环境信息的不确定性,当环境对比度下降时,易造成特征点数量急剧减少从而造成SLAM过程的失败.针对上述问题,基于图像的对比度信息,提出一种自适应阈值的FAST特征点检测方法,利用图像的对比度自适应调整特征点检测时的阈值,当图像对比度下降时依然能够保证特征点检测的数量,大大提高了ORB-SLAM的鲁棒性和适应性.对提出的方法进行了实验验证,结果表明该方法切实可行,具有较高的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		114	930	16.0	26.0
2	吴修振		10	90	5.0	9.0
3	刘刚		12	117	5.0	10.0
4	公维思		2	18	2.0	2.0