双电机驱动的六足直立式步行机构设计与运动学分析

• 作者: 张久雷
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 步行机构 六足 连杆机构 运动学分析
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 106-111
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.10.020

摘要

设计了一种双电机驱动的步行机构,该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成.通过对步行腿机构原理的分析,对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析,以复数矢量法为基础,建立机构运动学模型.根据运动学方程,进行运动位置分析,找出极限位置,绘制出步行腿机构位置图,确定步行腿运动构件的运动空间,判断是否发生干涉.最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性.样机试验结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据,具有重要的研究意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张久雷		2	0	0.0	0.0