多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究

• 作者: 张旭辉 毛清华 薛旭升 马宏伟
• 来源期刊: 煤炭科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 悬臂式掘进机 多传感器 位姿监测 组合惯导 地磁
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 煤矿智能化掘进技术与装备专题
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: TD421.5
• 字数: 4734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2018.12.007

摘要

根据煤矿综掘工作面悬臂式掘进机远程自动化开采需要实现掘进机空间位姿实时精确监测的需求,提出了一种多传感器信息的煤矿悬臂式掘进机空间位姿监测系统方案,建立了掘进机空间位姿数学模型.该系统运用油缸行程传感器检测截割臂姿态角,运用超声、激光和惯导与地磁融合的组合惯导检测掘进机机身空间位姿.构建了煤矿悬臂式掘进机远程监控试验平台,并对掘进机位姿传感检测系统进行了试验测试.试验结果表明:基于油缸行程传感器的截割臂升降角度模型误差为0.23°,超声传感器的机身偏航位移检测误差为0.024 m,激光传感器的车前距检测误差为0.006 m,惯导与地磁融合的组合惯导信号不仅不被防爆外壳屏蔽,而且克服了惯导航向角随时间产生累积误差的难题,航向角检测误差在0.2°范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟	西安科技大学机械工程学院	171	1433	18.0	32.0
3	毛清华	西安科技大学机械工程学院	37	165	7.0	11.0
5	张旭辉	西安科技大学机械工程学院	86	622	12.0	22.0
11	薛旭升	西安科技大学机械工程学院	9	27	2.0	5.0