悬臂式掘进机可视化辅助截割系统研制

• 作者: 张旭辉 张超 杨文娟 赵建勋
• 来源期刊: 煤炭科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 视觉测量 可视化 轨迹规划 截割导引
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 煤矿智能化掘进技术与装备专题
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: TD632|TD421
• 字数: 4157字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2018.12.004

摘要

为了解决煤矿井下巷道掘进过程中因粉尘大,掘进机司机视野受限,导致截割效率低下,巷道成形质量不佳等问题,提出一种截割头位姿视觉测量的方法,实现巷道掘进过程的可视化监测.介绍了辅助截割导引系统的轨迹控制方法和系统主要功能模块,操作者输入巷道和掘进机参数后,系统自动生成截割头路径轨迹,并根据视觉测量结果实时更新、显示掘进机机身位姿和截割头位置提醒操作者,同时对超、欠挖进行预报警.试验结果表明:应用该系统后,掘进机机身静止时横滚角和俯仰角均在0.4°以内,航向角的变化在0.2°以内,运动情况下稳定性良好;截割头静止时抬升角在0.3°以内跳动,回转角跳动在0.25 °以内,运动时稳定性良好;最后对系统报警功能和可视化截割功能进行验证,效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张超	西安科技大学机械工程学院	37	127	8.0	9.0
2	张旭辉	西安科技大学机械工程学院	86	622	12.0	22.0
4	杨文娟	西安科技大学机械工程学院	12	44	4.0	5.0
10	赵建勋	西安科技大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0