基于改进粒子群算法的路径规划

• 作者: 何家维 何昕 张磊 穆治亚 贾会群 魏仲慧
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 粒子群算法 鸡群算法
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 371-377
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.12.044

摘要

传统粒子群算法存在收敛精度低、搜索停滞等缺点,导致机器人路径规划精度低.为了提高路径规划的精度,对传统的粒子群算法进行改进.首先在算法运行的各阶段对惯性权重因子和加速因子同时使用三角函数的变化方式自适应调整,使算法中的参数在算法运行各阶段的配合达到最佳,提高了算法的搜索能力;其次在算法中引入鸡群算法中的母鸡更新方程和小鸡更新方程对搜索停滞的粒子进行扰动,并在引进的方程中使用全局最优解使扰动后的粒子向全局最优解靠近;最后通过函数优化和路径规划两组对比实验,验证了改进算法在问题优化时具有寻优精度高、鲁棒性好的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	307	3154	27.0	45.0
2	魏仲慧	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	101	997	18.0	24.0
3	何昕	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	128	1115	19.0	24.0
4	穆治亚	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	11	59	4.0	7.0
5	何家维	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	17	150	7.0	12.0
6	贾会群	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	2	44	2.0	2.0