基于麦克纳姆的全向AGV自转与公转耦合控制算法

• 作者: 申爱民 赵志凌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 麦克纳姆轮 全向移动小车 控制算法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 106-110,148
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.021

摘要

基于麦克纳姆的全向移动小车(Automated guided vehicle,AGV)在工业生产中有着广泛的应用.其现有的控制方法主要是通过单独控制AGV平移和转动来实现AGV的全向移动.通过分析AGV的运动学规律,提出了AGV自转、公转以及两者耦合运动的控制算法.运用理论分析、软件仿真和实验验证等手段,证明了该算法的有效性.提出的算法可拓展应用在任意曲线路径,具有较大的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申爱民		1	0	0.0	0.0
2	赵志凌		1	0	0.0	0.0