基于平方根滤波的GPS/INS紧组合导航算法优化研究

• 作者: 吴磊 张仪 曲丰
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平方根滤波 组合导航 卡尔曼滤波算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TN966
• 字数: 2971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2018.04.009

摘要

在运用传统的紧组合导航卡尔曼滤波算法计算过程中,出现了一种现象,本应按滤波方程计算的估计误差随着时间的增加趋于零或者趋于一个稳态值.但估计值相对于实际上的值的偏差越来越大.从而使卡尔曼滤波器逐渐失去作用,这种现象称为滤波器的发散.论文对传统的卡尔曼滤波算法进行优化,分别运用了平方根滤波算法和传统的卡尔曼滤波算法进行了仿真实验,仿真分析结果验证了平方根滤波算法的可行性和有效性.