一种Tripod并联机器人运动学与工作空间分析

• 作者: 孙帅 宋公飞 黄贤存
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Tripod并联机器人 运动学分析 工作空间 奇异位形
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.024

摘要

通过对Tripod并联机器人的结构进行分析,建立单支链分析模型,利用几何分析法对机器人的运动学进行反解分析,获得运动学反解表达式.在反解分析基础上求解运动学正解解析式,并利用牛顿迭代法的数值方法计算出运动学位置正解,结合具体实例利用MATLAB软件编程来验证运动学分析的可行性.为了进一步研究机器人的工作性能,根据运动学反解对机器人的工作空间进行分析,并根据机器人雅可比矩阵探讨了机构存在的3种奇异位形,最后结合机构尺寸参数利用MATLAB软件编程绘制其工作空间图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙帅		5	18	2.0	4.0
2	黄贤存		2	1	1.0	1.0
3	宋公飞		2	0	0.0	0.0