双臂6R服务机器人的协作空间分析与仿真

• 作者: 孙青 张雷刚 李宪华 范凯杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 双臂 蒙特卡洛法 遍历搜索对比法 协作空间
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 130-134
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.025

摘要

针对双臂6R服务机器人的协作空间问题,根据其构型特点而采用蒙特卡洛法和遍历搜索对比法进行分析.首先,根据机械臂的构型而采用标准DH法对其搭建模型,进而算得双臂的正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛方法得到双臂各自的工作空间;接着,运用遍历搜索对比法求得双臂的协作空间,并且通过运动学逆解法求出协作空间内双臂关节角的范围;最后,应用MATLAB工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的协调操作和轨迹规划奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宪华		57	324	10.0	16.0
2	张雷刚		13	55	4.0	7.0
3	范凯杰		2	6	1.0	2.0
4	孙青		5	4	1.0	1.0