基于即时修复式稀疏A*算法的动态航迹规划

• 作者: 王生印 王祝 蔡祺生 龙腾
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 航迹规划 动态环境 稀疏A*算法 即时修复式架构
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 2714-2721
• 页数: 8页
• 分类号: V249
• 字数: 7538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.12.14

摘要

针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A*搜索(sparse A*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A*(anytime repairing SAS,AR-SAS)算法.静态环境下蒙特卡罗仿真结果表明AR-SAS算法生成可行航迹与最优航迹的时间都小于标准SAS和分层SAS算法;动态仿真结果表明AR-SAS算法能够快速生成可行航迹,并在规定时间内不断提高航迹最优性,满足动态航迹规划的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龙腾	北京理工大学宇航学院	222	2398	22.0	38.0
3	王祝	北京理工大学宇航学院	7	26	3.0	5.0
9	王生印	北京理工大学宇航学院	1	5	1.0	1.0
13	蔡祺生	北京理工大学宇航学院	1	5	1.0	1.0