基于改进A*算法机器人路径规划研究

• 作者: 叶涛 王小红
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 邻域扩展 启发式函数 A*算法 动态窗口法
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 282-286
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.07.062

摘要

针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进A*算法;首先建立栅格地图,基于传统A*算法,进行邻域扩展,将传统8邻域扩展到24邻域,使路径方向具有更多选择,减少不必要的转折点;优化改进A*算法的启发式函数,不再采用单一的曼哈顿距离或者欧几里得距离,将其进行融合改进,剔除路径中冗余节点和多余转折点;最后将全局路径与动态窗口法相结合,结合各自的优点,充分考虑到机器人全局最优路径的同时能安全避开障碍物,得到一条平滑轨迹;各个算法进行验证之后采用ROS平台对系统进行仿真分析,实验结果表明,改进后算法具有更优秀的路径规划能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶涛	青海民族大学计算机学院	18	43	4.0	6.0
2	王小红	青海民族大学计算机学院	10	25	3.0	4.0