3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究

• 作者: 俞佳俊 崔建昆 曹丽亚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 145-148
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.028

摘要

提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法.以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究.在此基础上,得到可达工作空间以及工作空间不存在空洞的杆长配比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔建昆		72	382	11.0	17.0
2	曹丽亚		3	0	0.0	0.0
3	俞佳俊		1	0	0.0	0.0