一种单驱动机器人腰部结构的运动学分析

• 作者: 何备林 侯昭 林源斌 胡艳凯 郑勐
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 躲闪功能 机器人腰部结构 单驱动 坐标变换 运动学分析 ADAMS
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 75-79,96
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.015

摘要

针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点.介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg(D-H)法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑勐		29	44	4.0	5.0
2	何备林		7	2	1.0	1.0
3	胡艳凯		5	2	1.0	1.0
4	侯昭		1	0	0.0	0.0
5	林源斌		1	0	0.0	0.0