爬楼轮椅后腿机构优化设计

• 作者: 刘增宝 李灿 范柳斌 贾利想 鲁建军
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 爬楼轮椅 五杆机构 多目标优化 遗传算法 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.016

摘要

爬楼轮椅后腿机构是典型的平面二自由度五杆机构,为了提高轮椅的运动性能,在对轮椅后腿运动学分析及对其关键点受力分析的基础上,以五杆机构中2连架杆和1连杆的杆长为设计变量,以并联机构的雅可比条件数均值为目标函数,给出约束条件,采用非线性遗传算法对轮椅后腿机构进行优化设计.之后在MATLAB中对五杆机构优化前后的运动轨迹及关键点的受力情况进行仿真分析,通过对比发现,优化后的雅可比条件数明显减小,五杆机构的活动空间更加紧凑,有效避免了机构的奇异位形,使轮椅后腿的位姿调节更加灵活;后腿机构关键点处受力明显减小,有效减少了工作过程中噪声的产生,使轮椅运行更加平稳.总之,优化设计使轮椅的各项性能得到了明显提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁建军		6	2	1.0	1.0
2	贾利想		5	1	1.0	1.0
3	李灿		5	1	1.0	1.0
4	刘增宝		2	4	1.0	2.0
5	范柳斌		1	0	0.0	0.0