基于扩张状态观测器和反步滑模法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

• 作者: 于春梅 叶剑晓 张建扬
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 四旋翼无人机 扩张状态观测器 干扰抑制 积分型反步滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 应用前沿、交叉与综合
• 页码范围: 2742-2746
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 3974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018010026

摘要

为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略.首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿.通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶剑晓	西南科技大学信息工程学院	3	11	1.0	3.0
2	张建扬	西南科技大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0