二自由度夹持器的优化设计

• 作者: 林松 牛梦格
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 二自由度夹持器 机构设计 优化设计
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 3380字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种用于排爆机器人的二自由度夹持器,既对不同形状的目标物具有适应性,又能保证抓取过程稳定可靠.根据尺寸、传动方式和结构强度上的设计需求,通过SolidWorks和MATLAB完成对夹持器的机械方案设计,并对夹持器的手指指骨进行尺寸优化和结构优化,优化后的夹持器在相同驱动扭矩下的负载能力提升22％,同时手指的重量较优化前减轻35.1％,指骨所受的最大应力减小50.7％,满足设计的预期要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林松	同济大学中德学院	17	25	2.0	4.0
2	牛梦格	同济大学中德学院	1	1	1.0	1.0