基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法

• 作者: 党长营 曾志强 杜文华 段能全 王俊元 王日俊 白越
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人飞行器 自适应观测器 Laypunov方法 故障诊断
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 应用前沿、交叉与综合
• 页码范围: 2735-2741
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 6396字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018030561

摘要

为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断,提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法.首先,在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上,将传感器故障视为虚拟执行器故障,构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统;其次,设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离,基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计;最后,在传感器测量噪声存在的情况下,证明自适应律的稳定性和参数收敛性.实验结果表明,该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离,实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段能全	中北大学机械工程学院	36	149	6.0	11.0
2	王俊元	中北大学机械工程学院	144	696	13.0	19.0
3	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
4	杜文华	中北大学机械工程学院	64	204	8.0	11.0
5	曾志强	中北大学机械工程学院	64	225	9.0	11.0
6	王日俊	中北大学机械工程学院	20	35	4.0	4.0
7	党长营	中北大学机械工程学院	18	27	3.0	4.0