基于滑模控制的改进差分进化算法

• 作者: 于盛楠 刘珑龙 高存臣
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 滑模控制 轨迹规划 差分进化算法
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 156-162
• 页数: 7页
• 字数: 5615字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.006680

摘要

针对机器人轨迹规划问题,提出了一种基于滑模控制的改进差分进化(IDE)算法.以运行时间和能量损耗为目标函数.利用种群中最好个体和平均水平个体的差分引导变异方向,利用种群中最好个体替换最差个体,加快收敛速度.取消变异因子和交叉因子,降低人工干预,增强了模型稳定性.利用保形分段三次Hermite插值代替三次样条插值,防止拟合过冲,降低了抖振.基于给出的状态空间方程,设计了滑模控制律,通过李亚普诺夫函数方法证明了系统的稳定性.仿真实验和结果分析表明,改进的算法有较强的搜索能力,加快了收敛速度,降低了运动轨迹的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高存臣	中国海洋大学数学科学学院	75	378	11.0	16.0
2	刘珑龙	中国海洋大学数学科学学院	18	46	4.0	6.0
3	于盛楠	中国海洋大学数学科学学院	1	1	1.0	1.0