三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究

• 作者: 宋朝晖
• 来源期刊: 自动化博览
• 学科: 工学
• 关键词: 三轮机器人 直线行走 距离PID 速度PID
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 技术纵横
• 页码范围: 78-80
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0492.2018.01.029

摘要

三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用.由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移.本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋朝晖		5	9	2.0	2.0