5-DOF偏置型机械手工作空间包域分析

• 作者: 刘亚文 周志远 李红军 李飞 江维 王杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 偏置型机械手 工作空间 蒙特卡罗法 边界分析 性能评价
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 134-138
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.028

摘要

针对基于运动学正解的蒙特卡罗法在求解机械手工作空间时,难以得到包域边界特征,而偏置型机械手的工作空间及未包域空腔形状直观性不强等问题,建立了基于连杆长度及关节角范围的包域边界点模型,得到所研究偏置型机械手的工作空间内、外边界曲线表达式,并描绘出直观、精确的工作空间透视图.通过对两种方法的理论分析及仿真求解,验证了运动学正解及蒙特卡罗法所求工作空间的正确性,并可直观看出其工作空间存在曲面包络的内未包域空腔,最后通过对内未包域空腔、工作空间体积及性能的分析,证明该偏置型机械手具有良好的工作空间性能,对偏置型机械手工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞		8	17	3.0	4.0
2	周志远		4	1	1.0	1.0
3	江维		13	4	1.0	1.0
4	李红军		27	93	4.0	9.0
5	王杰		3	4	1.0	2.0
6	刘亚文		3	6	1.0	2.0